本发明涉及一种小型五轴雕铣机床，包括X轴滑座与X轴滑座垂直固接的Z轴滑座，X轴滑座上滑动连接的X轴滑台，X轴滑台通过安装在X轴滑座上的X轴传动机构驱动沿X轴滑座长轴方向运动，在X轴滑台上安装C轴转台机构，C轴转台机构随X轴滑台移动；在Z轴滑座上滑动连接的Z轴滑台， Z轴滑台通过安装在Z轴滑座上的Z轴传动机构驱动沿Z轴滑座长轴方向运动，在Z轴滑台上安装B轴空心转轴机构和Y轴机构，B轴空心转轴机构和Y轴机构随Z轴滑台上下运动。针对五轴机床的特点重新进行优化结构设计，得到的机床具有进给行程调节灵便，刀具及工件作业自由度不受限，主体结构简化，结构紧凑，体积小，成本低廉的优势。