本实用新型公开了一种机器人用硬件互锁保护的直流电机H桥驱动电路，包括H桥电路单元，H桥电路单元由PMOS管、NMOS管和直流电机的接线端子构成，一号PMOS管与二号PMOS管的源极接12V电源正极，三号NMOS管与四号NMOS管的源极接地，一号PMOS管与三号NMOS管的漏极与接线端子1号引脚相连，二号PMOS管与四号NMOS管的漏极与接线端子2号引脚相连，一号PMOS管、二号PMOS管、三号NMOS管和四号NMOS管的栅极分别接收来自H桥左侧上臂PMOS管控制电路单元、H桥右侧上臂PMOS管控制电路单元、H桥左侧下臂NMOS管控制电路单元和H桥右侧下臂NMOS管控制电路单元的控制信号。